En Belgique, la prise en charge des personnes ayant commis une infraction et atteintes d’un trouble mental fait depuis longtemps l’objet d’une mesure d’ « internement », privilégiant une intervention institutionnelle et résidentielle. Les personnes internées en libération à l’essai — phase probatoire de la mesure — peuvent être prises en charge au sein d’unités psychiatriques médico-légales. En quoi consiste le travail de ces unités ? À l’interface entre le sanitaire et le judiciaire, sur quoi porte leur intervention ? Sur la base d’une enquête ethnographique menée dans le cadre d’une thèse de doctorat en sociologie, le présent article vise à mettre en lumière les conditions pratiques et les finalités de leur intervention. Travailler l’autonomie des personnes internées dans un contexte sécuritaire met leur travail en tension. Comment déterminer, ensemble, ce qu’il convient de faire ?